Het El Nicio kasteel
De buitenmuren en sommige torens van dit 9e eeuwse fort staan er nog steeds. Het kasteel speelde een cruciale rol in Omar Ben Hafsun’s opstand tegen de emirs in Cordoba, hoewel het uiteindelijk toch werd veroverd door de troepen van de emir in 923.

De kerk van Los Remedios
Gebouwd in de 18e eeuw, deze kerk was in bedoeld als een klooster voor de derde orde der Franciscanen. De gevel is een combinatie van verwijzingen naar de Maagd Maria naast andere franciscaner en koloniale motieven. Het werd verlaten door de monniken in 1835 als onderdeel van de zogenaamde wet: Ley de desamortización, waarbij de kerk de bezittingen over moest dragen aan particulieren.

De bel toren
Deze toren werd gebouwd tijdens de Islamitische overheersing en diende als minaret naar de moskee van de stad. Nadat het dorp werd veroverd door de Castillianen, werd de moskee omgebouwd tot een kerk en de minaret werd omgebouwd tot een klokkentoren. In de 18e eeuw werd er een Neoklassieke koepel toegevoegd en versierd met slingers, spiralen en “bucrania”.

Ruines van het San Luis kasteel
Dit kasteel werd gebouwd in opdracht van het katholieke koningspaar in de vroege 16de eeuw ter versterking van de verdedigingsmuren van het dorp om de herbevolking te bevorderen.

Verdedigende uitkijktorens
Verspreid over de 21 kilometer lange kustlijn van Estepona zijn er 7 verdedigingstorens, bekend als “almenaras”, gebouwd door zowel de moslims als de Castillianen, als getuigenis van een ingewikkeld defensief netwerk dat in gebruik bleef tot de 19e eeuw. Na de Castiliaanse verovering, werden de Andalusische kust vaak aangevallen door Noord Afrikaanse en Turks piraten.
Herbevolking van het gebied bleek een uiterst moeilijke taak te zijn, omdat binnenvallende piraten de bewoners ontvoerden om ze te verkopen als slaven.
Om aanvallen van de piraten te dwarsbomen, gebruikten de Christenen een defensief systeem gebaseerd op een netwerk van wachttorens die rooksignalen gaven om te communiceren door overdag rooksignalen te geven en ’s nachts vuur te gebruiken om de aangrenzende gebieden te waarschuwen tegen vijandelijke landingen op de kust.

De route met bezienswaardigheden in het centrum van Estepona